'86年にデビューした3.6は、18年ぶりにフルモデルチェンジされた新型6気筒サルーンモデル、XJ40シリーズのジャガー版である。先代XJ-6シリーズIIIに似せられてはいるものの、ボディ／シャシーは、'80年代最新のテクノロジーで造られた、全くの新設計である。またエンジンも、'83年にXJ-S用として初めて紹介された新型主力エンジン、AJ6型2.9／3.6リッターが搭載される。AJ6ユニットは、'48年の発表以後、実に35年にも亘ってジャガーの主力エンジンとして君臨したXKユニットに代わる新型エンジンで、基本的にはXKと同じストレートシックスのDOHC（3.6リッター版のみ）ながら、当時のトレンドに従って気筒あたり4バルブとされた。ただし、当初廉価版として設定された2.9リッターモデルは、24バルブながらSOHCであった。ジャガーのもう一つの魅力、豪華なインテリアは依然として健在で、ウッドトリムとコノリー社製レザーハイド／高級ウールツイード、ウィルトンのウールカーペットが贅沢に奢られている。また、現在燃費や残存燃料で走行可能な距離などを表示するオンボードコンピューターが自慢であった。変速機は、ゲトラーク製5速マニュアルの他に、ZF製4速オートマチックが組み合わされる。このATで特筆すべきは、現代に至るまでジャガーの特徴となっているJゲートが初めて採用されたモデルであることだ。これはATでのマニュアル変速を積極的に考慮したもので、現代的なATの考え方に一歩先んじたアイデアであろう。

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