1999年6月発売（平成11年6月発売）
悪路走破性を重視した本格的クロスカントリーモデルがディスカバリー。フルモデルチェンジにより生まれ変わったこのモデルは、クロカンだけでなく、オンロードでの快適性にもさらなる配慮がなされている。ボディは5ドアモデルのみの設定。搭載エンジンは4L V8OHVのガソリンで、185馬力/34.7kgmのパワー&トルクを発生する。サスペンションは前後ともにリジッド。駆動方式は副変速機付きのフルタイム4WDで、センターデフロックを装備。さらに4輪それぞれを独立してトラクションコントロールするETC、前後荷重に合わせブレーキ配分を電子制御するEBDなどを標準で装備する。グレードは上からES、XSプラス、XSの3グレードでESとXSプラスにはセルフレベリング機構を備えるコイル/エア併用のサスシステムが採用される。シートレイアウトは、ES、XSプラスが2-3-2名の7名定員。XSはサードシートレスの5名定員。安全装備として全車にデュアルエアバッグ、ABSも標準で装着される。右ハンドルのみの設定。
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1.ドライバーが任意で駆動を２輪・４輪を切り替える事が出来る４WDを「パートタイム」、車両の設定で常時又は可変又は切替えを行う事を主とするものを「フルタイム」として表示しています。
2.燃費表示はWLTCモード、10・15モード又は10モード、JC08モードのいずれかに基づいた試験上の数値であり、実際の数値は走行条件などにより異なります。
価格は販売当時のメーカー希望小売価格で参考価格です。消費税率は価格情報登録または更新時点の税率です。
販売期間中に消費税率が変更された車種で、消費税率変更前の価格が表示される場合があります。
実際の販売価格につきましては、販売店におたずねください。
2004年4月以降の発売車種につきましては、車両本体価格と消費税相当額（地方消費税額を含む）を含んだ総額表示（内税）となります。
2004年3月以前に発売されたモデルの価格は、消費税込価格と消費税抜価格が混在しています。
どちらの価格であるかは、グレード詳細画面にてご確認ください。
保険料、税金（除く消費税）、登録料、リサイクル料金などの諸費用は別途必要となります。