2004年4月発売（平成16年4月発売）
世界初のハイブリッドミニバンとして誕生したエスティマハイブリッド。高効率ガソリンエンジン、フロントモーターおよびSuperCVTからなる新ハイブリッドシステムTHS-Cをさらに進化させ、加速性能を向上させるとともに、環境性能でも10・15モード走行で18.6km/L（従来型18.0km/L）の低燃費を実現している。搭載されるパワーユニットは、VVT-i機構付きの2.4L 直4DOHCエンジン（131ps・19.4kgm）+フロントモーター（13kW/1130-3000rpm・11.2kgm/0-1130rpm）+リヤモーター（18kW/1910-2500rpm・11.0kgm/0-400rpm）。CVTのシフトレバーはステアリングコラム脇に配置されるガングリップ操作式。シートレイアウトは、ウォークスルーが可能なセカンドキャプテンシートの7名定員（2-2-3）と8名定員（2-3-3）の2タイプを設定。ハイブリッドによる最大1500Wの大出力発電機能で、様々な電気製品の使用が可能になっている。グレードはベースグレードと豪華装備のGセレクションをラインアップ。安全装備としてデュアルエアバッグ、4輪独立制御の油圧ブレーキと前後モーターによる回生ブレーキを最適配分するECB（電子制御ブレーキシステム）、VSC（ビークル・スタビリティ・コントロール）、TRC（トラクションコントロール）、EBD付きABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。
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2004年3月発売（平成16年3月発売）
世界初のハイブリッドミニバンとして誕生したエスティマハイブリッド。高効率ガソリンエンジン、フロントモーターおよびSuperCVTからなる新ハイブリッドシステムTHS-Cをさらに進化させ、加速性能を向上させるとともに、環境性能でも10・15モード走行で18.6km/L（従来型18.0km/L）の低燃費を実現している。搭載されるパワーユニットは、VVT-i機構付きの2.4L 直4DOHCエンジン（131ps・19.4kgm）+フロントモーター（13kW/1130-3000rpm・11.2kgm/0-1130rpm）+リヤモーター（18kW/1910-2500rpm・11.0kgm/0-400rpm）。CVTのシフトレバーはステアリングコラム脇に配置されるガングリップ操作式。シートレイアウトは、ウォークスルーが可能なセカンドキャプテンシートの7名定員（2-2-3）と8名定員（2-3-3）の2タイプを設定。ハイブリッドによる最大1500Wの大出力発電機能で、様々な電気製品の使用が可能になっている。グレードはベースグレードと豪華装備のGセレクションをラインアップ。安全装備としてデュアルエアバッグ、4輪独立制御の油圧ブレーキと前後モーターによる回生ブレーキを最適配分するECB（電子制御ブレーキシステム）、VSC（ビークル・スタビリティ・コントロール）、TRC（トラクションコントロール）、EBD付きABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。
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2003年7月発売（平成15年7月発売）
世界初のハイブリッドミニバンとして誕生したエスティマハイブリッド。高効率ガソリンエンジン、フロントモーターおよびSuperCVTからなる新ハイブリッドシステムTHS-Cをさらに進化させ、加速性能を向上させるとともに、環境性能でも10・15モード走行で18.6km/L（従来型18.0km/L）の低燃費を実現している。また、フロントバンパーやグリル、リヤコンビネーションランプやガーニッシュなどを変更、新シート表皮、新内装色の採用などにより、質感・高級感を向上させた。搭載されるパワーユニットは、VVT-i機構付きの2.4L 直4DOHCエンジン（131ps・19.4kgm）+フロントモーター（13kW/1130-3000rpm・11.2kgm/0-1130rpm）+リヤモーター（18kW/1910-2500rpm・11.0kgm/0-400rpm）。平成12年基準排出ガス75％低減レベル（超-低排出ガス）を達成する。CVTのシフトレバーはステアリングコラム脇に配置されるガングリップ操作式。シートレイアウトは、ウォークスルーが可能なセカンドキャプテンシートの7名定員（2-2-3）と8名定員（2-3-3）の2タイプを設定。ハイブリッドによる最大1500Wの大出力発電機能で、様々な電気製品の使用が可能になっている。グレードはベースグレードと豪華装備のGセレクションをラインアップ。安全装備としてデュアルエアバッグ、4輪独立制御の油圧ブレーキと前後モーターによる回生ブレーキを最適配分するECB（電子制御ブレーキシステム）、VSC（ビークル・スタビリティ・コントロール）、TRC（トラクションコントロール）、EBD付きABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。
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2002年8月発売（平成14年8月発売）
エスティマハイブリッドに搭載されるパワーユニットは、VVT-i機構付きの2.4L 直4DOHCエンジン（131ps/5600rpm・19.4kgm/4000rpm）、フロントモーター（13kW/1130-3000rpm・11.2kgm/0-1130rpm）、リヤモーター（18kW/1910-2500rpm・11.0kgm/0-400rpm）の3つ。今回の特別仕様車「アイレム (Ylem）エディション」は、標準グレードをベースに、専用外板色ダークブルーマイカを含む全2色を設定するとともに、ボディと同色の専用フロントグリル、専用シート＆ドアトリム表皮、専用木目調本革巻き4本スポークステアリングホイール、専用木目調プッシュ式フロントコントロールパネル＆パワーウインドウスイッチベース、専用木目調セカンドシートサイドテーブル(7人乗りのみ)、専用エンブレム(サイド)を特別装備している。また、DVDボイスナビゲーション付ワイドマルチAVステーション＆音声ガイダンス機能付バックガイドモニター、運転席・助手席バニティミラー＆照明付サンバイザー、スライドドアイージークローザー、コンライト、ディスチャージヘッドランプも装備している。
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| グレード名 | 型式 | 排気量 | ドア数 | シフト | 駆動方式 ※1 | 定員 | 燃費 ※2 | 価格 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| アイレムエディション | ZA-AHR10W | 2362cc | 5 | CVT | フルタイム４WD | 7名 | 18.0km/L | 3,660,000円 |
| アイレムエディション | ZA-AHR10W | 2362cc | 5 | CVT | フルタイム４WD | 8名 | 18.0km/L | 3,630,000円 |
2001年6月発売（平成13年6月発売）
ミニバンのエスティマをベースに、高効率ガソリンエンジン、フロントモーターおよびSuper CVTからなる新ハイブリッドシステムTHS-Cを搭載。リヤモーターで後輪を駆動する量産車で初の電気式4輪駆動システムE-Fourをそなえるのがエスティマハイブリッド。環境性能、走行性能、使い方を革新する21世紀のクルマである。搭載されるパワーユニットはVVT-i機構付きの2.4L 直4DOHCエンジン（131ps/5600rpm・19.4kgm/4000rpm）、フロントモーター（13kW/1130-3000rpm・11.2kgm/0-1130rpm）、リヤモーター（18kW/1910-2500rpm・11.0kgm/0-400rpm）の3タイプ。1.5トンを超える4WDモデルでありながら、18.0km/l（10・15モード）の低燃費を実現し、平成12年基準排出ガス75％低減レベル（超-低排出ガス）を達成する。サスペンションはフロント/ストラット・リヤ/トーションビーム式。CVTのシフトレバーはステアリングコラム脇に配置される。シートレイアウトは2-2-3の7名定員と2-3-3の8名定員の2タイプを設定。ハイブリッドによる最大1500Wの大出力発電機能で、様々な電気製品の使用が可能になっている。グレードはベースグレードと豪華装備のGセレクションをラインアップ。安全装備としてデュアルエアバッグ、電子制御ブレーキシステムのECB、VSC（ビークル・スタビリティ・コントロール）、TRC（トラクションコントロール）、EBD付きABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。
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1.ドライバーが任意で駆動を２輪・４輪を切り替える事が出来る４WDを「パートタイム」、車両の設定で常時又は可変又は切替えを行う事を主とするものを「フルタイム」として表示しています。
2.燃費表示はWLTCモード、10・15モード又は10モード、JC08モードのいずれかに基づいた試験上の数値であり、実際の数値は走行条件などにより異なります。
価格は販売当時のメーカー希望小売価格で参考価格です。消費税率は価格情報登録または更新時点の税率です。
販売期間中に消費税率が変更された車種で、消費税率変更前の価格が表示される場合があります。
実際の販売価格につきましては、販売店におたずねください。
2004年4月以降の発売車種につきましては、車両本体価格と消費税相当額（地方消費税額を含む）を含んだ総額表示（内税）となります。
2004年3月以前に発売されたモデルの価格は、消費税込価格と消費税抜価格が混在しています。
どちらの価格であるかは、グレード詳細画面にてご確認ください。
保険料、税金（除く消費税）、登録料、リサイクル料金などの諸費用は別途必要となります。