トヨタがヒューマノイドロボット T-HR3 を発表…操縦者とロボットがシンクロ

トヨタは、第3世代のヒューマノイドロボット『T-HR3』を11月21日に公表した。トルクを制御するトルクサーボモジュールと、全身を自在に操るマスター操縦システムなどにより、操縦者はT-HR3にかかる外からの力を感じながら、操縦者と同じ動きをT-HR3にさせることができる。

トヨタが過去に発表した第1、第2世代のヒューマノイドロボットは、位置制御の正確さを追求してきた。今回T-HR3は、家庭や医療機関など様々な場面で人に寄り添い、生活を安全にサポートするパートナーロボットを目指し、やさしく、しなやかな動きが可能なロボットとした。将来は、家庭や医療機関だけでなく、災害地、建設作業、宇宙などで活躍するロボットへの応用を視野に入れている。

T-HR3のコア技術であるトルクサーボモジュールは、トルクセンサー、モーターや減速機などから構成され、トヨタが多摩川精機（東京都大田区）および日本電産コパル電子（東京都新宿区）と共同で開発を進めてきた。

T-HR3の関節29か所とマスター操縦システムの16か所に配置されたこのトルクサーボモジュール技術によって、ロボットの関節を柔軟に制御することでしなやかな動きを実現するとともに、やわらかく受け流し、人、物などを傷つけることなく、安全・確実に作業することができ、ロボットが外から受ける力を操縦者に伝えることができる。

また、このトルクサーボモジュールとマスターアーム、マスターフット、ヘッドマウントディスプレイから構成されるマスター操縦システムにより、ロボットの全身を直感的に操ることが可能となった。操縦者はリアルタイムで、マスターアームやマスターフットを通じて、あたかも操縦者の分身であるかのような感覚で、離れた場所からT-HR3を操縦することができる。

さらに、トルクサーボモジュールにより、周囲の人や物などに接触してもバランスを維持できる全身協調バランス制御を実現しているほか、機器同士や操縦者との接触を回避し、操縦者が安全に操作できる自己干渉回避機能も搭載している。

パートナーロボット部の玉置章文部長は、「トヨタはクルマだけでなく、様々なモビリティにより、『すべての人に移動の自由を』提供することを目指しており、T-HR3もこの想いに沿って開発した。パートナーロボット部は、『かしこさ』だけでなく、安心感を与えてくれるような『やさしさ』を兼ね備えたロボットを開発することに全力で取り組んでいる。T-HR3の最先端技術は、今後のパートナーロボットの発展に貢献する画期的な開発であると考えている」と述べる。

トヨタは、1980年代から産業用ロボットの開発に取り組み、自動車の生産・開発技術を応用し、屋内や屋外を問わず、人の活動をサポートし、人と共生するパートナーロボットの開発を進めている。今後も、高齢者や障がいを持つ方々、そして医療・介護関係者を支援し、人と寄り添うロボット開発に取り組んでいくという。

なお、T-HR3は、11月29日から12月2日まで東京ビッグサイトで開催される2017国際ロボット展に出展を予定している。



（レスポンス　平川 亮）